申命记主要包括了从摩西到第二代以色列人的信息，对他们即将进入应许之地的思考。因为被拯救脱离埃及的第一代以色列人违背盟约，神审判他们，阻止他们进入应许之地。神将他们带到应许之地的边缘，告诉他们要征服它。以色列人却拒绝了，说神带领他们到那里去死。神随后审判那代人，判决以色列人的命运会如同他们所说的一样：每一位被数到的二十岁及以上的人都会死在旷野中。

现在所有这些被判决要死在旷野中的人都死了。神藉着劝诫这第二代人，准备让他们进入应许之地。申命记就是这劝诫的记载。

申命记的记载开始于摩西重申神与以色列人的盟约或契约，摩西在这个盟约中确定了各方的身份。为了鼓励以色列人继续前行征服应许之地，他叙述了他们的经历。他回顾了自从离开何烈山（也称西奈山）后以色列的历史，在那里他们被赐予律法，去往加低斯‧巴尼亚，在应许之地的边界。他提醒以色列人神命令他们离开何烈山。

摩西立百姓所选举的有智慧有经验的人为领袖，因为以色列人已经变得人数繁多。他呼召审判官用公平来实施他们的法定程序，明白每一个审判都属于耶和华。在加低斯‧巴尼亚，他命令以色列人上去并占领应许之地。但是由于不信靠耶和华，以色列人违背了这个去征服迦南地的命令。